厦门至工 X-Y-Z架构SA2折叠型直角坐标机器人

关键词：直角坐标机器人、工业机械手、单臂机械手、梁式机械手、线性模组、电缸。

1. X-Y-Z架构可折叠单臂工业机械手的用途：

以X、Y、Z三轴的三维立体组合结构完成在三维空间内的运动操作。

通过转盘结构实现机械臂可转动直立达到X-Y-Z三维结构，同时可以转动达到折叠位置，使三个轴处于水平直线排列，这样可以极大地节省机械臂的安装空间，同时方便运输。

2. X-Y-Z架构单臂机械手的组合架构及其配置：

以下将X、Y轴长度定义为800mm，Z轴长度定义为300mm，举例来说明单臂机械手的配置。

◆ X、Y轴：

◆ Z轴：

3. 命名规则：

4. 结构尺寸图：

5. 控制系统配置：

6. 控制系统原理图：

7. 主要性能参数:

8. 图控软件功能描述：

1）.人机交互：

即运动轨迹的录入、编辑、储存。支持的图案元素包括点、直线、3点圆弧、3点圆、折线、多点曲线、特殊功能（用户自定义），输入方法为引导示教式。

2）.数据处理：

按输入图案规划运动轨迹，完成插补计算，数据存储。

3）.内置驱动：

内置脉冲输出及与电机驱动器的接口及驱动，同时也包含用于位置测量，逻辑处理（限位信号，操作信号等）的信号的输入输出。

4）.数据转存：

输入的数据可通过USB接口进行拷贝转存。

5）.用户接口：

可通过I/O链接方式与任意品牌PLC交换数据，完成用户自定义控制功能。对用户方PLC的端口要求是5I/1O，通讯协议采用我方的开放的自有协议。

9. 图控软件界面展示：

1）. 运行画面

2）. 示教画面

3）. 运行轨迹选择画面

4）. 手（点）动操作画面：

5）点编辑操作画面：

6）. 参数设定功能：

10. 与视觉系统的匹配:

采用松下电工的FA图像处理装置

11. 实物照片:

1）.单臂机械手实物图：

2) 单臂机械手配件：

12. 产品规格汇总:

11. 应用案例:

单臂机械手在机床上下料中的应用